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稽胡一曰步落稽，盖匈奴别种，刘元海五部之苗裔也。或云山戎赤狄之后。自离石以西，安定以东，方七八百里，居山谷间，种落繁炽。
稽胡为南匈奴内迁后的苗裔，分布地西起安定（今甘肃省泾川县一带），东至离石（今山西省吕梁市离石区），甚为辽阔。以黄河一线为界，可分为东、西两部分，东以离石、吐京（今山西省吕梁市石楼县）为主，河西部分又有夏州、延州、丹州等诸部胡。
稽胡刘蠡升，北魏末年，自称天子，改元神嘉，居住在云阳谷；535年，东魏丞相高欢大败刘蠡升。564年，北周大将杨忠引兵出沃野，接应突厥，军粮短缺，杨忠便召集诱骗稽胡酋长送来粮食。575年，韦孝宽派遣北山的稽胡，截断北齐并州、晋州的通道。577年，稽胡乘北齐灭亡之机，盗走北齐丢弃的盔甲兵器。立刘蠡升的孙子刘没铎为君主，称圣武皇帝，改年号为石平。周武帝任命宇文宪为行军元帅，率谯王宇文俭、滕王宇文逌、赵王宇文招击败刘没铎。581年，隋文帝命汾州刺史韦冲征发稽胡修筑长城，有在征发途中叛逃，韦冲以理安抚，胡人都来去服役修筑长城。604年，杨谅反隋炀帝时，进攻稽胡人守卫的南门，稽胡不认识杨谅，用弓箭射击。614年五月廿六日，刘迦论自称皇王，年号大世，与稽胡部落里应外合侵掠地方。617年七月初六，李渊起兵，派通议大夫张纶率兵攻略稽胡。618年四月，稽胡侵富平，唐将王师仁打败稽胡。五万稽胡侵宜春，唐王相国府谘议参军窦轨统兵讨伐稽胡，在黄钦山大败稽胡。620年，梁师都带领突厥、稽胡军入侵唐朝，行军总管段德操打败他们。621年，稽胡酋帅刘仙成部落数万，为唐朝边境之祸，唐高祖诏命太子李建成统兵讨伐稽胡。后来，刘仙成率众投降梁师都，梁师都听谗言，杀掉刘仙成。
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