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1990年代初，俄罗斯开始积极研究采用交流传动技术的电力动车组，由于异步交流牵引电动机具有改善牵引性能、提高能源效率、节省生产和维护成本的优势，因而已被选定作为优先发展的方向。1994年，俄罗斯联邦交通部同意开发研制国产的交流牵引传动系统。1999年，托尔若克车辆制造厂试制了首列ET2A型电力动车组，但牵引逆变器和牵引电动机的可靠性未如理想，因此未被批准投入批量生产。
2001年，杰米霍沃机器制造厂在ED4M型电力动车组的基础上，开发研制了新一代的ED6型交流传动电力动车组，列车设计标准编组为11辆编组，采用三相交流异步电动机和日立公司制造的牵引逆变器，构造速度为130公里/小时或160公里/小时（根据牵引齿轮传动比）。杰米霍沃机器制造厂首先试制了一列6辆编组的列车以供试验，包括2辆控制拖车、2辆中间拖车和2辆中间动车。2001年5月15日，ED6-0001号列车抵达全俄铁道运输科学研究院的环形铁道试验基地，开始进行了全面的验收试验。
验收和认证测试于2002年12月完成，但由于列车部分性能指标未达到设计要求，尤其齿轮箱和牵引电动机的振动较大，因此未被批准投入批量生产。2003年，该列车在斯维尔德洛夫斯克铁路局进行了短暂的非载客试运行。2008年春季，列车在莫斯科铁路局进行了非载客试运行。2010年10月，该列车被转送往西西伯利亚铁路局。
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魏玄同，字和初，唐代定州鼓城（今河北晋县）人。系出钜鹿魏氏西祖。
进士出身，任长安县令。累转司列大夫，因与上官仪文章属和，被发配流放岭外（广东）。上元初大赦，才被召回。工部尚书刘审礼进荐他有才，拜岐州长史。累迁至吏部侍郎，再任地官尚书、检校纳言、同平章事。早年周兴做河阳县令时，高宗想提拔他，但有人说他非清流，最后不了了之。周兴不知情，一直在府中苦等，魏玄同便告诉他：“周明府可去矣。”周兴因此对魏玄同有怨恨。
魏玄同与裴炎友善，时人谓之“耐久朋”。周兴诬陷魏玄同曰：“太后老矣，不若奉嗣君为耐久。”永昌元年（689年）闰九月十五日，太后赐死于家，临刑前负责监督的监刑御史房济告诉他：“丈人何不告密，冀得召见，可以自证！”玄同叹说：“人杀鬼杀，亦复何殊，岂能作告密人邪！”从容就义。
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检测框架使用的特征涉及到图像上矩形区域的像素和，就是哈尔特征，而这些特征以前多用于基于图像的物体检测领域。然而，由于维奥拉和琼斯使用的特征包含不止一个矩形区域，就显得更为复杂。右边的图像是四种不同的特征。每一个特征的值就是白色矩形的像素值之和与深色矩形像素值之和的差值。所以，相比那些复杂的方向可变滤波器（steerable filters），这种矩形特征是十分原始的。虽然他们对水平和竖直方向比较敏感，它们的反馈是比较粗粒度的。最后，使用一个称为积分图的数据结构，矩形特征的计算可以在常数时间内完成，也就使得它们很具有速度优势。例如，2矩形特征需要六次查询，3矩形特征需要八次，而4矩形特征则需要九次。
选择哪些特征作为最终用于分类的过程十分漫长。例如，在一个24x24像素的窗口内，一共有45,396个可能的特征。因此，目标检测框架使用了一个称为AdaBoost的机器学习算法来选择特征并训练分类器。
在学习阶段强分类器的进化可以很快完成，但是还不够进行实时计算。基于这个原因，强分类器按照复杂性的顺序被组成一种级联结构，每一个后续分类器的训练样本都是通过了之前所有分类器的样本。如果级联的任何一个分类器拒绝了一个检测窗口，则该窗口不再进行任何的进一步检测。因此，这种级联结构类似于一种退化的树。在人脸检测中，第一级分类器（也称为attentional operator）只使用了2个特征，就达到了将近0%的漏检率（false negative rate）以及40%的误检率（false positive rate）。这一个分类器就可以简单的过滤掉要检测窗口的一半。
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