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手臂运动的前馈模型。手臂运动的命令u(t)是受控体的输入，而手臂的精确位置x̃(t)则是其输出
在控制理论的领域中，内部模型（internal model）也称为内模型，是指为了估计系统扰动的影响，而去模拟系统特定输入下反应的程序。内部模型原则（internal model principle）最早是由控制工程学者弗朗西斯（B. A. Francis）及翁汉（W. M. Wonham）所提出，是科南特（Conant）和阿什比（Ashby）提出良好调节器定理的明确描述。良好调节器定理的观点和经典控制不同，经典控制的反馈回路无法明确的针对控制系统建模（虽然经典控制器中多半会包括一个隐式的模型）。
在生物体的运动控制中，其内部模型原则是指运动控制是由受控体及控制器的交互影响所控制。受控体是被控制的身体部位，内部模型本身就是控制器中的一部份，来自控制器的资讯（例如来自中枢神经系统、回授资讯及感知副本等）会送到受控体，受控体再依资讯动作。
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元成宗大德三年（1299年）二月，朝廷罢福建行省，五月罢江南诸释教总统所，沙啰巴因而卸任，于大德五年（1301年）离开杭州回到燕京，后退隐到陕西陇山。他退隐时，翰林学士程巨夫写了一首诗相赠，为沙啰巴送行。沙啰巴后于延祐元年十月（1314年），面佛坐化圆寂，世寿五十六岁。
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* 1969年，旗手电视台位于圣保罗的总部发生火灾。
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* 2007年，旗手电视台向圣保罗周边地区发射ISDB制式的地面数码电视信号。
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