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腹弩可以推定至少在前421年已经出现，近来学者们重新审视另一位希腊作家毕同（Biton）的记录，毕同记载两种腹弩进阶型－床弩，并说他是依照一位工程师左皮鲁（Zopyros）所留下的资料，这位左皮鲁可能是前五世纪大希腊塔兰托的毕达哥拉斯主义者工程师。他可能参与设计进阶的床弩，并用来参与前421年库迈和前401年米利都的围城战，因此在这之前原型的腹弩就已经问世。
除了腹弩外，西方古代还有各种机械式手持弩，与后来中世纪的十字弩类似。相关名词术语在学术上仍有争论疑虑。
* 希腊和罗马作家如四世纪的韦格蒂乌斯（Publius Flavius Vegetius Renatus），多次提到射箭武器如手弩（希腊人称cheiroballistra，罗马人称manuballista）、弓弩机（arcuballista）等。大多学者们同意其中一项或大多为手持式机械弩机，然对于它们到底是反曲弓或是依靠扭力如桑腾发现的手弩仍有争论。
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孔圉，即孔文子，中国春秋时期卫国的卿。其辅佐卫灵公，掌外交，善于应对，执国政，有贤名。
前484年，卫国世族大叔疾娶宋国公子朝之女，公子朝犯案，畏罪潜逃。孔圉就命令大叔疾休妻，并改娶自己的女儿。结果大叔疾休妻了，但又私下娶了他姨子（前妻的姊妹），把孔圉的女儿当成平妻。孔圉大怒，要讨伐大叔疾。刚好孔子在卫国，于是孔圉向孔子发问。孔子说：「胡簋之事，我有学习过。打仗的话，我就不太懂了。」孔子出来后对弟子说：「鸟可以选择树木，树木岂能选鸟？」（我可以选择卫国，卫国岂能留下我？）孔圉只好向孔子道歉说：「我不是为自己打算啦，我只是想防止卫国的祸患。」但孔子似乎不是很高兴，回到了鲁国。
孔圉娶太子蒯聩的姐姐为妻，生子孔悝。前480年，孔圉去世，谥号「文」，是为「孔文子」。子贡问孔子：“孔文子何以能称为『文』呢？”孔子说：“他聪明好学，也不介意向地位低的人请教，所以可以称为文。”
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