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在控制理论的领域中，内部模型（internal model）也称为内模型，是指为了估计系统扰动的影响，而去模拟系统特定输入下反应的程序。内部模型原则（internal model principle）最早是由控制工程学者弗朗西斯（B. A. Francis）及翁汉（W. M. Wonham）所提出，是科南特（Conant）和阿什比（Ashby）提出良好调节器定理的明确描述。良好调节器定理的观点和经典控制不同，经典控制的反馈回路无法明确的针对控制系统建模（虽然经典控制器中多半会包括一个隐式的模型）。
在生物体的运动控制中，其内部模型原则是指运动控制是由受控体及控制器的交互影响所控制。受控体是被控制的身体部位，内部模型本身就是控制器中的一部份，来自控制器的资讯（例如来自中枢神经系统、回授资讯及感知副本等）会送到受控体，受控体再依资讯动作。
内部模型可以用前馈控制或是回授控制的方式来进行控制。前馈控制会用目前状态以及系统模型计算输入给系统，不会使用回馈，因此无法修正其控制的误差。在回授控制中，会将系统的部份输出回授给系统，因此系统可以根据实际输出及理想输出的误差进行调整或是补偿。目前已提出二类的内部模型：前向模型（forward model）以及逆模型（inverse model）。在模拟时，可以结合这二类的内部模型来处理复杂的运动任务。
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丁字山战斗的正式名称是芝山里南205高地防御战斗，“联合国军”称Operation Smack，是朝鲜战争期间美第8集团军司令詹姆斯·范佛里特指挥的最后一次战斗。战斗的结果是中国人民志愿军取胜。
1952年12月，美国空军联席会议采纳“联合国军”总司令克拉克的建议，发动空地联合作战实验。第8集团军的参谋和美7师师长史密斯商议后，将作战任务交给了第31步兵团。作战计划由Howard H Cooksey上尉制定。
从1953年1月12日至20日，美军第57野战炮营向丁字山发射10000余发炮弹。24日和25日，美空军对此山轮番轰炸。25日轰炸结束后，美73坦克营的15辆坦克率先冲击高地。而后2营营长Phillps少校命令E连2排向高地发起进攻。防守阵地的志愿军23军201团一个排依托坑道工事隐蔽，直到美军冲至山脊时才开火。2排在进攻中遭遇志愿军机枪火力压制，受困于狭小区域内，被志愿军手榴弹大量杀伤。此后Phillps先后投入1排和3排，均无建树，美31团团长William B Kern遂下令撤出战斗。
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* 日本室町幕府征夷大将军足利义诠逝世，其子足利义满继位。
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* 1月6日——理查二世，英格兰国王。（1400年逝世，33岁）
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